独钓寒江雪

rt-thread 下，配置 stm32 的 uart

注意

cubeMX 导出配置，引脚位置在 xxxx_hal_msp.c 中

步骤

参考下面的改 board/Kconfig

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menuconfig BSP_USING_UART
    bool "Enable UART"
    default y
    select RT_USING_SERIAL
    if BSP_USING_UART
        config BSP_USING_UART1
            bool "Enable UART1"
            default y
        config BSP_UART1_RX_USING_DMA
            bool "Enable UART1 RX DMA"
            depends on BSP_USING_UART1 && RT_SERIAL_USING_DMA
            default n
    endif
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scons --menuconfig 启用 uart，默认启用
stm32XXxx_hal_conf.h 需要启用 HAL_UART_MODULE_ENABLED
stm32rt-thread

rt-thread 下，配置 stm32 的 timer

步骤

修改 board/Kconfig，添加 TIM 部分，以下为参考

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menuconfig BSP_USING_TIM
    bool "enable timer"
    default n
    select RT_USING_HWTIMER
    if BSP_USING_TIM
        config BSP_USING_TIM11
            bool "Enable TIM11"
            default n
    endif

如果启用的定时器不自带，需要手工修改，修改libraries/HAL_Drivers/config/f4/tim_config.h，irq 部分参考 f1 的模板修改

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#ifdef BSP_USING_TIM2
#ifndef TIM2_CONFIG
#define TIM2_CONFIG                                        \
    {                                                       \
       .tim_handle.Instance     = TIM2,                    \
       .tim_irqn                = TIM2_IRQn,       \
       .name                    = "timer2",                \
    }
#endif
#endif
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scons --menuconfig 启用 timer 配置
stm32XXxx_hal_conf.h 需要启用 HAL_TIM_MODULE_ENABLED
注意，硬件定时器的 timer 的超时时间结构体内，`秒和微秒不支持小数点`，开发板的时钟一定要设置正确，否则会出现延迟错误
stm32rt-thread

rt-thread 下，配置 stm32 的 spi

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mode 选择`Full-Duplex Master`全双工主模式，NSS Signal 选`Disable`即可
接线的时候，MOSI 和 MISO 不需要反接

步骤

修改 board/Kconfig，添加 SPI 部分，以下为参考

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menuconfig BSP_USING_SPI
    bool "Enable SPI BUS"
    default n
    select RT_USING_SPI
    if BSP_USING_SPI
        config BSP_USING_SPI1
            bool "Enable SPI1 BUS"
            default n

        config BSP_SPI1_TX_USING_DMA
            bool "Enable SPI1 TX DMA"
            depends on BSP_USING_SPI1
            default n

        config BSP_SPI1_RX_USING_DMA
            bool "Enable SPI1 RX DMA"
            depends on BSP_USING_SPI1
            select BSP_SPI1_TX_USING_DMA
            default n
    endif
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scons --menuconfig 启用 spi
stm32XXxx_hal_conf.h 需要启用 HAL_SPI_MODULE_ENABLED
stm32rt-thread

rt-thread 下，配置 stm32 的 sensor

以 aht10 为例

用法见 这里

注意, 由于 aht 为温湿度传感器，因此，sensor 框架会抽象出 温度和湿度两个设备

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rt_hw_aht10_init("aaa", &cfg);

list_device 查看结果

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device           type         ref count
-------- -------------------- ----------
humi_aaa Sensor Device        0
temp_aaa Sensor Device        0
i2c1     I2C Bus              0
uart1    Character Device     2
pin      Miscellaneous Device 0
stm32rt-thread

rt-thread 下，配置 stm32 的 rtc

rtc 用于提供精确的实时时间，分为硬件 rtc 和软件模拟 rtc

提醒

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硬件 rtc，cubeMX 里面配置的时候，选中`Activate Clock Source`，时钟树里面，rtc 的时钟需要配置为`LSE`

步骤

修改 board/Kconfig，添加 rtc 相关部分，以下为参考

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menuconfig BSP_USING_ONCHIP_RTC
    bool "enable rtc"
    select RT_USING_RTC
    select RT_USING_LIBC
    default n
    if BSP_USING_ONCHIP_RTC
        choice
            prompt "select clock source"
            default BSP_RTC_USING_LSE

            config BSP_RTC_USING_LSE
                bool "rtc using lse"

            config BSP_RTC_USING_LSI
                bool "rtc using lsi"
        endchoice
    endif

如果没有硬件 rtc，则参考下面，选中软件 rtc 部分

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RT-Thread Components →
  Device Drivers:
    -*- Using RTC device drivers
    [*] Using software simulation RTC device

ntp

我们使用 rtc 一般用于启用 NTP 时间自动同步，这个功能需要联网

先开启 ntp

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RT-Thread online packages →
  IoT - internet of things →
    netutils: Networking utilities for RT-Thread:
      [*] Enable NTP(Network Time Protocol) client

设置同步周期和首次同步的延时时间

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RT-Thread Components →
  Device Drivers:
    -*- Using RTC device drivers                                 /* 使用 RTC 设备驱动 */
    [ ] Using software simulation RTC device                   /* 使用软件模拟 RTC */
    [*] Using NTP auto sync RTC time                           /* 使用 NTP 自动同步 RTC 时间 */
    (30) NTP first sync delay time(second) for network connect /* 首次执行 NTP 时间同步的延时。延时的目的在于，给网络连接预留一定的时间，尽量提高第一次执行 NTP 时间同步时的成功率。默认时间为 30S； */
    (3600)  NTP auto sync period(second)                          /* NTP 自动同步周期，单位为秒，默认一小时（即 3600S）同步一次。 */

注意

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rtc 无论使用硬件还是软件模拟，目前只支持一个，名字就叫 rtc
stm32rt-thread

rt-thread 下，配置 stm32 的 pwm

cubeMX 里面配置的时候，一定要注意，Clock Source 记得选一下，默认是 disable; ChannelX 选 PWM Generation CHX

一个定时器只能产生一个频率的 pwm，可以产生多个通道 pwm 信号，不同信道可以占空比不同但频率必须相同，否则会被后面启用的 pwm 覆盖

步骤

修改 board/Kconfig，添加 pwm 相关部分，以下为参考

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menuconfig BSP_USING_PWM
    bool "enable pwm"
    default n
    select RT_USING_PWM
    if BSP_USING_PWM
    menuconfig BSP_USING_PWM2
        bool "enable timer2 output pwm"
        default n
        if BSP_USING_PWM2
            config BSP_USING_PWM2_CH4
                bool "enable pwm2 channel4"
                default n
        endif
    endif

如果启用的 pwm 不自带，需要手工修改，修改libraries/HAL_Drivers/config/f4/pwm_config.h

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#ifdef BSP_USING_PWM2
#ifndef PWM2_CONFIG
#define PWM2_CONFIG                             \
    {                                           \
       .tim_handle.Instance     = TIM2,         \
       .name                    = "pwm2",       \
       .channel                 = 0             \
    }
#endif
#endif
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scons --menuconfig 启用 pwm
stm32XXxx_hal_conf.h 需要启用 HAL_TIM_MODULE_ENABLED
开发板的时钟一定要设置正确，否则会出现正确的周期和占空比，但是电机转的结果错误
stm32rt-thread

rt-thread 下，配置 stm32 的脉冲编码器

cubeMX 里面配置，选某定时器 TIM ,比如 TIM3，Combined Channels 里面，选择 Encoder Mode，记住下面 gpio 部分的两个引脚

步骤

修改 board/Kconfig，添加 pulse encoder 相关部分

以下为参考

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menuconfig BSP_USING_PULSE_ENCODER
    bool "enable pulse encoder"
    default n
    select RT_USING_PULSE_ENCODER
    if BSP_USING_PULSE_ENCODER
        config BSP_USING_PULSE_ENCODER3
            bool "enable pulse encoder3"
            default n
    endif

如果启用的 pulse encoder 不自带，需要手工修改

修改libraries/HAL_Drivers/config/f4/pulse_encoder_config.h

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#ifdef BSP_USING_PULSE_ENCODER3
#ifndef PULSE_ENCODER3_CONFIG
#define PULSE_ENCODER3_CONFIG                          \
    {                                                  \
       .tim_handler.Instance    = TIM3,                \
       .encoder_irqn            = TIM3_IRQn,           \
       .name                    = "pulse3"             \
    }
#endif
#endif
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scons --menuconfig 启用 pulse encoder
stm32XXxx_hal_conf.h 需要启用 HAL_TIM_MODULE_ENABLED

注意

如果发现旋转过程中突然产生了很大的数，需要改一下驱动

libraries/HAL_Drivers/drv_pulse_encoder.c, ，pulse_encoder_init方法内, sConfig.IC1Filter 和 sConfig.IC2Filter 都改成最大 15

但是不能根本解决，根本上解决的话，需要滤波电容。

stm32rt-thread

rt-thread 下，配置 stm32 的 i2c

修改 board/Kconfig，添加 i2c 的配置部分，以下为参考

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menuconfig BSP_USING_I2C1
    bool "Enable I2C1 BUS (software simulation)"
    default n
    select RT_USING_I2C
    select RT_USING_I2C_BITOPS
    select RT_USING_PIN
    if BSP_USING_I2C1
        config BSP_I2C1_SCL_PIN
            int "i2c1 scl pin number"
            range 1 216
            default 22
        config BSP_I2C1_SDA_PIN
            int "I2C1 sda pin number"
            range 1 216
            default 23
    endif

步骤

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scons --menuconfig 启用 i2c
stm32XXxx_hal_conf.h 需要启用 HAL_I2C_MODULE_ENABLED
i2c 需要从机的地址，可以看手册，也可以通过 i2c-tools

注意

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目前 i2c 均为软件模拟 i2c
不需要在 cubeMX 里面的引脚配置
直接 Kconfig 里面配置即可

测试命令

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i2c scan
i2c read
i2c write
stm32rt-thread

rt-thread 下，配置 stm32 的 dac

配置

修改 board/Kconfig，添加 dac 相关部分，以下为参考

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menuconfig BSP_USING_DAC
    bool "Enable DAC"
    default n
    select RT_USING_DAC
    if BSP_USING_DAC
        config BSP_USING_DAC1
            bool "Enable DAC1"
            default n
    endif

如果启用的 dac 不自带，需要手工修改，步骤如下

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复制
libraries/HAL_Drivers/config/h7/dac_config.h
到
libraries/HAL_Drivers/config/f4/dac_config.h
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修改
libraries/HAL_Drivers/drv_config.h
搜索
defined(SOC_SERIES_STM32F4)
添加
#include "f4/dac_config.h"

修改 libraries/STM32F4xx_HAL/SConscript, 添加

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if GetDepend(["RT_USING_DAC"]):
    src += ["STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_dac.c"]
    src += ["STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_dac_ex.c"]
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使用 cubeMX 配置项目, 启用 dac 和对应的 channel
scons --menuconfig 启用 dac
stm32XXxx_hal_conf.h 需要启用 HAL_ADC_MODULE_ENABLED
stm32rt-thread

rt-thread 下，配置 stm32 的 can

步骤

修改 board/Kconfig，添加 can 相关部分，以下为参考

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menuconfig BSP_USING_CAN
    bool "enable can"
    default n
    select RT_USING_CAN
    if BSP_USING_CAN
     config BSP_USING_CAN1
        bool "enable CAN1"
        default n
    endif
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scons --menuconfig 启用 can
stm32XXxx_hal_conf.h 需要启用 HAL_CAN_MODULE_ENABLED

注意

一定要注意 cubeMX 里面的时钟配置apb1 peripheral clocks，这个和 PSC, BS1, BS2, SJW, 会共同影响波特率错误，导致收不到数据

波特率计算公式 baud = APB_PERIPHERAL_CLOCK / ( PSC*( BS1 + BS2 + SJW) )

stm32rt-thread