独钓寒江雪

rt-thread 下，配置 stm32 的脉冲编码器

cubeMX 里面配置，选某定时器 TIM ,比如 TIM3，Combined Channels 里面，选择 Encoder Mode，记住下面 gpio 部分的两个引脚

步骤

修改 board/Kconfig，添加 pulse encoder 相关部分

以下为参考

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menuconfig BSP_USING_PULSE_ENCODER
    bool "enable pulse encoder"
    default n
    select RT_USING_PULSE_ENCODER
    if BSP_USING_PULSE_ENCODER
        config BSP_USING_PULSE_ENCODER3
            bool "enable pulse encoder3"
            default n
    endif

如果启用的 pulse encoder 不自带，需要手工修改

修改libraries/HAL_Drivers/config/f4/pulse_encoder_config.h

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#ifdef BSP_USING_PULSE_ENCODER3
#ifndef PULSE_ENCODER3_CONFIG
#define PULSE_ENCODER3_CONFIG                          \
    {                                                  \
       .tim_handler.Instance    = TIM3,                \
       .encoder_irqn            = TIM3_IRQn,           \
       .name                    = "pulse3"             \
    }
#endif
#endif
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scons --menuconfig 启用 pulse encoder
stm32XXxx_hal_conf.h 需要启用 HAL_TIM_MODULE_ENABLED

注意

如果发现旋转过程中突然产生了很大的数，需要改一下驱动

libraries/HAL_Drivers/drv_pulse_encoder.c, ，pulse_encoder_init方法内, sConfig.IC1Filter 和 sConfig.IC2Filter 都改成最大 15

但是不能根本解决，根本上解决的话，需要滤波电容。

stm32rt-thread